AGV是自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，是指裝備有光學(xué)或電磁等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能沿規(guī)定路徑行駛的自動(dòng)運(yùn)輸小車，同時(shí)還具備安全保護(hù)裝置、各種移載裝置及可編程控制/嵌入式控制系統(tǒng)，以電池為主要?jiǎng)恿?，進(jìn)行非接觸式導(dǎo)引，能夠根據(jù)系統(tǒng)給定的起點(diǎn)和終點(diǎn)，在無人干預(yù)的情況下，準(zhǔn)確安全的駛向目的地，從而完成給定的各種任務(wù)。
圖 典型的AGV車輛系統(tǒng)組成
根據(jù)不同的情況，AGV的結(jié)構(gòu)有所差別，但通常都包括以下幾個(gè)部分：
1、車體
車體為鋼體結(jié)構(gòu)，主要提供支架系統(tǒng)和各種設(shè)備的安裝平臺(tái)，能夠支撐滿足AGV的機(jī)械車體形式。
2、導(dǎo)航定位系統(tǒng)
導(dǎo)航定位系統(tǒng)，導(dǎo)引AGV運(yùn)行并及時(shí)糾錯(cuò)，目前常用的導(dǎo)航方式有電磁感應(yīng)導(dǎo)航、磁感應(yīng)導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、GPS導(dǎo)航及超聲波導(dǎo)航等。
3、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)
運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)是車輪、減速機(jī)、電機(jī)、伺服控制器及調(diào)速器組成的一個(gè)伺服控制系統(tǒng)，由AGV車載控制系統(tǒng)控制，可以實(shí)現(xiàn)速度和位置的精準(zhǔn)控制。
4、控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)是AGV的核心，一般包括調(diào)度控制系統(tǒng)（也即上位機(jī)控制系統(tǒng)）和下位機(jī)控制系統(tǒng)（也即AGV車輛控制系統(tǒng)）兩部分，調(diào)度控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)任務(wù)調(diào)度、路徑規(guī)劃及交通控制等，下位機(jī)控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)完成AGV的任務(wù)執(zhí)行、車輛運(yùn)動(dòng)、傳感器、充電及安全等各方面的控制，上位機(jī)控制系統(tǒng)和下位機(jī)控制系統(tǒng)一般通過無線通信系統(tǒng)連接，相互傳遞運(yùn)行、控制信息。
5、通訊系統(tǒng)
通訊系統(tǒng)用于AGV車輛與上位機(jī)控制系統(tǒng)之間收發(fā)信息，一般采用無線通信方式，基于TCP/IP協(xié)議的無線局域網(wǎng)、4G移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)或LoRa無線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。
6、安全系統(tǒng)
AGV工作環(huán)境中通常會(huì)有靜止或移動(dòng)的障礙物，必須充分考慮AGV工作時(shí)的可靠性及安全性，不僅要保障AGV自身安全，還要保障現(xiàn)場人員及各類設(shè)備的安全，通過在AGV上安裝各類的傳感器（如紅外線或超聲波監(jiān)測裝置），一旦發(fā)現(xiàn)周圍有障礙物時(shí)，則應(yīng)控制AGV減速、停止或繞行，并配合聲光、監(jiān)控報(bào)警。
7、電源系統(tǒng)
電源系統(tǒng)是AGV的動(dòng)力系統(tǒng)，給系統(tǒng)運(yùn)行提供能源，并能自動(dòng)檢測電池情況及時(shí)反饋給控制系統(tǒng)。